在焊接、装配、喷漆等工业场景中，多台机器人需在障碍物密集的共享工作空间内协同完成大量任务，以此提升生产效率。但这一过程面临诸多挑战：其一，运动规划需在高维空间中寻找无碰撞路径，传统基于采样的方法（如快速探索随机树 RRT）的耗时会随机器人数量及障碍物复杂程度的

intrinsic roboballet 开发robobal 2025-09-09 09:41  4